Robot a strojové vidění

Robot a strojové vidění k sobě neodmyslitelně patří. Robot provádí výrobní operace a systém strojového vidění dodává informace o situaci v pracovním prostoru. Smart kamery (inteligentní kamery) jsou pro spolupráci s robotem velmi výhodné. Mají dostatečnou výpočetní kapacitu i potřebné nástroje k tomu, aby vyhodnotily situaci v zorném poli a předaly robotu potřebné informace bez nutnosti dalších výpočtů v řídicím systému. Také smart kamery řady Impact od výrobce PPT Vision disponují nástroji pro spolupráci s robotem.

Instalace systému strojového vidění na robota vyžaduje splnění tří podmínek:

  • hardwarové připojení systému strojového vidění k robotu
  • kompatibilita výsledků zpracování obrazu se softwarem robota
  • sjednocení systému souřadnic robota a obrazu

Připojení systému strojového vidění k robotu

Základním komunikačním prostředkem kamer Impact je rozhraní Ethernet. Ke většině moderních robotů lze tedy kameru připojit přímo. Pokud robot rozhraní Ethernet nemá, je určitě vybaven rozhraním některé průmyslové sběrnice. Pak možné využít doporučených převodníků.

vhodné nástroje pro zpracování obrazu a jejich kompatibilita se softwarem robota

Nástroje pro analýzu obrazu softwaru Impact umožňují velmi flexibilně sestavit potřebná data pro robota.

Sjednocení systému souřadnic robota a obrazu

Přímý vstup poloh nebo vzdáleností zjištěných zpracováním obrazu do řídicího systému robota vyžaduje, aby byl systém souřadnic ve kterém jsou tyto údaje předávány identický se systémem souřadnic, který používá robot. Prakticky nikdy však není možné orientovat kameru tak, aby byly její souřadnice se souřadnicemi robota totožné. Obraz je natočen, zkreslen perspektivou, mohou se uplatnit i chyby objektivu, snímacího čipu kamery a další rušivé vlivy. Sjednocení systému souřadnic spočívá v transformaci souřadnic pohledu kamery na souřadnice robota. Současně se provádí i kalibrace měření vzdáleností. Kamery Impact mají transformaci souřadnic zabudovanou ve svém firmware a není nutné zatěžovat řídicí systém robota žádnými pomocnými výpočty. Získání koeficientů pro transformační rovnice se provádí kalibrací přímo v reálné aplikaci. Kalibrace je součástí vývojového systému Impact a spočívá v sejmutí speciálního kalibračního obrazce umístěného v pracovním prostoru robota. Transformační i kalibrační koeficienty jsou pak vypočteny zcela automaticky a po skončené kalibraci jsou všechny pozice, vzdálenosti a úhly přepočteny transformačními rovnicemi do „reálných" souřadnic, které jsou i souřadnicemi, které používá robot.

Často je však k vidění i jiné spojení robota se smart kamerou: sám robot je v něm součástí systému strojového vidění. Nejčastěji se využívá k tomu, aby dopravil kameru na místo inspekce. Tento způsob je obvyklý v případě, že provádíme detailní inpekci částí velkého celku nebo potřebujeme několik pohledů na zkoumaný předmět. Přemísťování kamery pomocí robota nad zkoumané detaily je z hlediska nákladů na stavbu systému většinou výhodnější než použití několika kamer. Spolu s přemístěním kamery se samozřejmě musí změnit i osvětlení a hlavně inspekční program. Také na tento režim jsou kamery Impact připraveny. Do jejich paměti lze uložit několik programů a spouštět je podle potřeby.

Späť

Aktuálne vydanie

Partnerské periodiká

TriboTechnika


www.tribotechnika.sk

SolarTechnika


www.solartechnika.sk